Roboty mobilne

25 maj 2021

robot zdolny do zmiany swojego położenia w przestrzeni. Roboty tego rodzaju mogą pływać, latać lub jeździć. Roboty mobilne mogą być robotami autonomicznymi, tzn. takimi których prawie nic nie ogranicza np. przewody sterujące bądź zasilające (a jedyne ograniczenia to np. ściany lub przestrzeń w jakiej się znajdują itp.). Poniższe informacje dotyczą robotów poruszających się po ziemi.

(3,0) – robot posiada trzy koła szwedzkie,
(2,1) – robot posiada jedno koło kierowane oraz dwa koła kastora,
(2,0) – robot zwany inaczej unicycle, posiadający dwa koła umieszczone na wspólnej osi z których każde może obracać się z różną prędkością oraz jedno koło Kastora,
(1,2) – robot posiadający dwa koła kierowane oraz jedno koło Kastora (roboty tego typu sprawiają największy problem podczas sterowania),
(1,1) – robot zwany samochodem kinematycznym, zachowujący się podczas sterowania tak samo jak samochód posiada jedno koło kierowane.

Roboty kroczące

11 maj 2021

Projektując robota kroczącego, konstruktor musi odpowiedzieć sobie na wiele pytań. Wiąże się to między innymi z założeniami konstrukcyjnymi.

Część z nich jest natury ogólnej, część musi jednak być szczegółowa. W artykule opisałem najważniejsze zagadnienia związane z projektowaniem robotów mobilnych kroczących.

Skupiłem się tu na samym aparacie ruchu i na wynikających z przyjętych założeń możliwych rozwiązaniach technicznych. Klasyfikacja robotów kroczących może być różna, w zależności od dobranego kryterium.

Niektóre z kryteriów są ze sobą ściśle powiązane, np. ilość nóg z możliwymi rodzajami chodu. Przyjrzyjmy się zatem powyższym klasyfikacjom.